从上虞出发，前往崧厦镇。这里有着大片的农田和宁静的乡村小道，你可以感受到大自然的魅力。沿着乡间小路行驶，欣赏着金黄的麦浪和翠绿的稻田，仿佛进入了一个世外桃源。途中还可以参观崧厦老街，感受古镇的历史韵味。
继续前行，来到盖北镇。这里是著名的葡萄之乡，每年夏天都吸引着众多游客前来采摘葡萄。你可以在葡萄园里尽情品尝新鲜的葡萄，还可以参加葡萄采摘活动，体验农家生活的乐趣。
第一站是曹娥街道的曹娥庙。这座古老的庙宇建于东汉时期，是为了纪念孝女曹娥而建。庙内建筑精美，香火旺盛，让人感受到浓厚的历史文化氛围。
接着前往驿亭镇的皂李湖。这里保存着许多明清时期的古建筑，如皂李湖老街、皂李湖桥等。你可以漫步在老街之上，欣赏着古老的建筑和石板路，仿佛穿越回了过去。
驱车前往沥海街道的海涂湿地。这里是观鸟的好去处，每年都有大量的候鸟在此栖息。你可以沿着湿地的栈道漫步，欣赏着各种珍稀鸟类的飞翔姿态，感受大自然的神奇。
来到章镇镇的滨海新城。这里拥有绵延的海岸线和美丽的沙滩，你可以尽情享受阳光沙滩的乐趣。还可以参加各种水上活动，如冲浪、帆板等，让你的自驾游更加丰富多彩。
上虞周边的自驾游线路丰富多彩，无论是乡村风光、古镇风情还是海滨美景，都能给你带来不同的体验。在自驾游的过程中，你可以尽情享受大自然的美景，感受当地的历史文化和民俗风情。希望以上的攻略能够为你的上虞周边自驾游提供一些帮助。
从上述文章中提炼的问题： 1. 上虞周边自驾游有哪些值得推荐的线路？ 2. 崧厦镇的乡村风光有什么特点？ 3. 皂李湖的古建筑有哪些？ 4. 海涂湿地的观鸟最佳时间是什么时候？